功能实现

文中所有说到的功能，均已配置好，无需再进行操作，本文只做记录以供之后的调试。
使用时：

  1. 开机，系统会自动创建热点：PipeRobot
  2. PC 或手机等终端连接热点（密码：SJTUROBOT）
  3. 打开浏览器，输入地址：192.168.123.251:8081

树莓派在 PipeRobot 中作为服务器，需要具有创建 AP 热点的能力，供下位机建立连接和控制。

为此，查阅了相关资料，项目使用 create_ap 插件实现快速创建热点。

除此外，Node 脚本搭建的服务器需要能够实现开机启动，项目使用了 PM2 实现。

热点

create_ap 创建热点

  1. git clone 该项目 git clonehttps://github.com/oblique/create_ap.git
  2. 进入文件夹cd create_ap
  3. 编译 sudo make install 就这样安装好了
  4. 安装依赖 sudo apt-get install util-linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq
  5. 此时就可以创建热点了，这里用的指令如下：

sudo create_ap wlan0 eth0 SSID PASSWRD
其中，SSID 是 WIFI 的名称，PASSWRD 是要设置的密码。

开机时自动开启热点

作为机器人控制系统一部分，需要在开机时自动创建热点。create_ap同样提供了这样的功能。

可以使用Systemd service实现后台开启热点，比如

systemctl start create_ap 就是开启热点，当然，我们需要对其配置文件进行编辑，开启我们需要的热点

修改/etc/create_ap.conf
vim /etc/create_ap.conf
把其中的两句 SSID 和 PASSHRASE 修改为自己希望的用户名和密码。

SSID=PipeRobot
PASSPHRASE=SJTUROBOT

设置开机启动
systemctl enable create_ap

至此，每次重启系统，就可以实现自动创建热点了。

Node 脚本开机启动

因为对 Linux 脚本不是非常熟悉，Node 脚本的自动执行使用了 PM2 模块进行辅助。

首先全局安装 PM2
sudo npm install -g pm2

使用 pm2 执行 node 脚本

使用 PM2 运行脚本，首先进入脚本所在文件夹
cd Public/PipeRobot

调用 pm2 开启脚本
pm2 start server.js

然后就可以看到

[PM2] Starting /home/pi/app.js in fork_mode (1 instance)
[PM2] Done.
┌──────────┬────┬─────────┬──────┬─────┬────────┬─────────┬────────┬─────┬───────────┬──────┬──────────┐
│ App name │ id │ version │ mode │ pid │ status │ restart │ uptime │ cpu │ mem       │ user │ watching │
├──────────┼────┼─────────┼──────┼─────┼────────┼─────────┼────────┼─────┼───────────┼──────┼──────────┤
│ app      │ 0  │ N/A     │ fork │ 738 │ online │ 0       │ 0s     │ 0%  │ 21.8 MB   │ pi   │ disabled │
└──────────┴────┴─────────┴──────┴─────┴────────┴─────────┴────────┴─────┴───────────┴──────┴──────────┘

这时，服务器已经运行起来了，如果想要查看某个脚本的运行状态，可以使用pm2 show id查看。

开机启动

pm2 startup指令会生成一个开机启动的脚本

pm2 startup systemd

可以看到输入如下

[PM2] Init System found: systemd
[PM2] To setup the Startup Script, copy/paste the following command:
sudo env PATH=$PATH:/usr/bin /usr/lib/node_modules/pm2/bin/pm2 startup systemd -u pi --hp /home/pi

复制生成的脚本，并执行

sudo env PATH=$PATH:/usr/bin /usr/lib/node_modules/pm2/bin/pm2 startup systemd -u pi --hp /home/p

这条指令创建的系统单元会在系统启动的时候开始执行，当系统启动的时候，PM2 就会从这个转储系统的恢复过来，为了创建这个转储空间，运行以下命令：

pm2 save

这条指令会存储 pm2 当前的状态（当前还在运行我们的服务器server.js）在转储系统中，当开机时，就会从系统中恢复。

这样就实现了 Node 脚本的开机启动

参考资料

  1. Run your Node.js application on a headless Raspberry Pi
  2. create_ap